В соответствии с техническим заданием требовалось реализовать управление которое бы обеспечило змеевидное движение вернее позволяло бы всем контроллерам одновременно отрабатывать заданное воздействие тем самым реализуя требуемую бегущую волну.
При использование разделения управления на уровни общая схема будет выглядеть как показано на Рисунке
Управляющая система реализована в виде двухуровневой системы:
Верхнего уровня, модули которого включают в свой состав программу моделирования волнового движения, человека оператора, который задаёт требования к движению, программу пересчета закона движения в форму необходимую для нижнего уровня и программу обмена. И Нижнего уровня который в свою очередь состоит из модулей отвечающих за прием и обработку данных и формирование требуемого ШИМ.
Поскольку в данной работе подробно рассматривается Нижний уровень управления рассмотрим и разберём алгоритм его работы.
Другое по теме:
Проектирование системы климат-контроля автомобиля Целью данного курсового проекта является разработка собственной системы климат-контроля автомобиля. Полученные знания в ходе изучения курса "Проектирование микропроцессоров" позволяют создать устройство с использованием сложных цифровы ...