Это цикл включает в себя два таймера Т0 и Т1.
Частота срабатывания таймера T0 рассчитывается по формуле (6.2) и составляет для данной реализации 100Гц.
(3.4)
где fкварца - частота работы внешнего кварцевого генератора. Для Змеелока она составляет 7,3728 MГц, значение регистра TCNT0 равно 0xB8 что в десятеричной системе эквивалентно 184, а CK для микроконтроллера AT90s2313 равно 10 и следовательно 2 в 10 равняется 1024.
Данное значение частоты срабатывания Т0 в два раза больше требуемой в соответствии с документацией рульмашинкой. Это связанно с тем что один контроллер управляет двумя сервоприводами и выдача ШИМ ведётся поочерёдно каждому из приводов.
Кроме выдачи ШИМ таймер Т0 отвечает за мигание светодиода обозначенного на Рисунке D6 с частотой 10/120 с. Это реализовано (строки 45-55) для наблюдения правильности работы (отсутствие зависания) и наличия питания на микроконтроллере.
Кроме таймеров в выработке ШИМ принимает участие переменная add_pwm (строки 62-87) она по сути является скоростью с которой вырабатывается ШИМ. Управление данной переменной возложено на первые четыре не использованных джампера (1-4) это сделано для удобства проведения экспериментов с движением робота. Так как раньше для её изменения приходилось перепрограммировать все микроконтроллеры, что требовало много времени и сил в следствии труднодоступности кроватки с контроллером на собранном роботе.
Кроме того в тексте программы можно видеть закомментированные участки кода отвечающие за отсылку данных (строки 156-170 и 209-217) о текущем значение ШИМ который был выставлен. Это псевдообратная связь по положению так, как она отражает лишь, то что ШИМ был выдан на машинку, а не реальное положение которое заняла машинка. Данный алгоритм был отключен за ненадобностью, но возможность быстро его восстановить была оставлена.
В ходе тестирования и отладки программного обеспечения микроконтроллера были выявлены ошибки обработки массива и выдачи ШИМ. Для их устранения пришлось несколько раз (по мере обнаружения) перепрограммировать все микроконтроллеры.
В соответствии с ТЗ выполнена разработка системы управления многозвенным исполнительным устройством с числом степеней подвижности необходимых к управлению 5 и более. В ходе работы был получен ценный опыт по созданию управления многозвенного робота, выявлены особенности разработки распределённой микроконтроллерной системы управления, были получены базовые навыки программирования микроконтроллерных систем, в частности микроконтроллера семейства MSC51 фирмы Atmel модели AT90s2313.
Данные полученные при разработке «Змеелок» будут учтены и проанализированы для дальнейшего совершенствования алгоритмов взаимодействия Нижнего и Верхнего управляющих уровней.
В случае продолжения разработки многозвенных мобильных роботов в ЦНИИ РТК возможно использование микроконтроллера AT90CAN128 с CAN интерфейсом от фирмы Atmel или использование в замен устаревшего AT90s2313 новой модели ATtiny2313, которая позиционируется производителем как доработанная версия s2313. Так же возможно использование текущей кофигурации вместе со специальными контроллерами беспроводных интерфейсов с целью изучения реализации беспроводной системы связи Верхнего уровня и Нижнего. Перейти на страницу: 1 2
Другое по теме:
Разработка микромеханических гироскопов, имеющих более широкий диапазон измерений Микромеханические гироскопы (ММГ) в последние годы становятся объектом все более пристального внимания как со стороны разработчиков инерциальных измерителей, так и со стороны потребителей этой продукции. Привлекательными качествами этих приборов ...