При синтезе надо исходить из того, что объект регулирования – неизменная часть, а синтезу подлежат корректирующее устройство и регулятор – изменяемая часть системы.
Полученная выше система является неустойчивой. Поэтому необходимо произвести расчет корректирующего устройства, используя частотный метод синтеза, основанный на построении желаемой ЛАХ – Lж(S).
При формировании желаемой ЛАХ следует учитывать следующие рекомендации:
1) Вид низкочастотной области ЛАХ определяет главным образом точность работы САР. Среднечастотная область, прилегающего к частоте среза wср, определяет в основном запас устойчивости, т.е. качество переходных процессов. Высокочастотная область лишь незначительно влияет на качество процессов управления.
2) Желаемая ЛАХ в возможно большем интервале частот должна совпадать с ЛАХ исходной нескорректированной системы L. В противном случае реализация КУ может существенно усложниться.
3) В низкочастотной области наклон желаемой ЛАХ должен составлять -20×n дБ/дек, где n - порядок астатизма. Желаемая ЛАХ на частоте w =1 с-1 должна иметь ординату 20lgk, где K – общий коэффициент усиления разомкнутой системы (если n =0, то на частоте w=0).
4) Если задана допустимая ошибка emax при гармоническом входном воздействии
g(t) =g max sin wgt,
то желаемая ЛАХ должна располагаться выше контрольной точки Ak, имеющей на частоте wg ординату
В районе частоты среза cр наклон желаемой ЛАХ выбирается равным -20дб/дек, что позволяет обеспечить запас устойчивости. Чем больше протяженность участка с наклоном - 20 дб/дек, тем больше запас устойчивости, т.е. выше качество переходного процесса.
Фазовая характеристика в этой области частот имеет вид
.
Для того, чтобы обеспечить заданное качество запас устойчивости по фазе на частоте среза c 
должен составлять 30¸60°, а запас устойчивости по амплитуде, определяемый на частоте где j(w)=-180°, должен составлять 6¸10 дб. Это достигается, если постоянные времени удовлетворяют условиям
.
Исходя из рисунка:
wо = 8000 с-1;
По формулам выше:
t = 0.23*10-3 с;
T = 0.04*10-3 с;
После построения желаемой ЛАХ определяется ЛАХ корректирующего устройства по формуле
По виду этой кривой можно определить передаточную функцию КУ. Для этого следует построить симптотической ЛАХ КУ, а затем определить ее наклон на частотах w®0, и точки перегиба. Наклон характеристики на частотах w®0 в –20×n с/дек определяет сомножитель 1/sn в Wку(s). Перегиб ЛАХ на частоте w=1/T на –20×n с/дек приводит к появлению членов 1/(Ts+1)n в передаточной функции КУ, а перегиб ЛАХ на частоте w=1/t на –20×n с/дек к появлению членов (Ts+1)n. Коэффициент передачи КУ определяется по значению ординаты симптотической ЛАХ КУ на частоте w=1 с-1 (если n =0, то на частоте w=0). Перейти на страницу: 1 2
Другое по теме:
Ситсема Секам моделирование видеосигнал телевидение секам Приведение содержания подготовки современных специалистов в соответствии с требованиями времени и достигнутым уровнем развития техники особенно остро стоит перед техническими учебными заведениями из-за ...