Механические роботы-змеи могут двигаться практически по любой поверхности. Их «тела» состоят из множества гибко связанных между собой сегментов. Все перемещения роботов-змей обусловлены исключительно сгибанием и разгибанием этих ключевых составляющих. Движение начинается с одного из концов «пресмыкающегося» и реализует один из способов передвижения описанный в предыдущем пункте.
Двигатели активизируют процесс изгибания начальных сегментов, возникающие при этом «боковые» силы передаются на опорные элементы и голова начинает тянуться вперед. После этого включаются следующие моторчики, за головой подтягивается тело и затем хвост. Для различных мод движения этот алгоритм может различаться, но суть управления многозвенным роботом не меняется.
Из приведенного описания движения очевидно, что управление таким типом роботов сложно и требует для реализации упрощения.
Существует несколько путей решения задачи управления.
Можно управлять по отдельности каждым приводом и соответственно усложнить управление, а можно задать отработку какого-то действия (Верхний уровень) возложив управление приводами на отдельный контроллер (Нижний уровень) который уже будет напрямую управлять движениями. Это разбиение на Верхний и Нижний уровень управления очень напоминает рефлекторную отработку простых движений человеком: когда мы идем мы не задумываемся о том как согнуть ногу или поставить стопу - мы делаем это рефлекторно. Как и в приведённом примере удобнее возложить исполнение управления роботом на отдельный контроллер, а освободившиеся ресурсы направить на совершенствование управления движением.
Прежде чем дальше рассматривать особенности управления змеевидным роботом обратимся к разработкам которые существуют и которые были реализованы в «железе».
Другое по теме:
Разработка передающего полукомплекта ТУ С увеличением расстояния передачи, объёма информации и числа контролируемых объектов особое значение приобретает необходимость сокращения затрат на линии связи, обеспечения качества передачи сигналов и быстродействия системы передачи. Эти пробл ...