Типичный змеевидный робот (ЗР) состоит из звеньев (минимальное количество звеньев необходимое для реализации движения 5), на каждом звене может быть размещено от 1 до 3 приводов, каждый из которых отвечает за свою степень свободы звена. Типовая схема ЗР приведена на Рисунке 2.1.
Рис. 2.1 Типовая схема змеевидного робота
Так же необходимо наличие схемы управления которую обычно реализуют в виде двух ступенчатой системы: микроконтроллеров с программой управления приводами, размещённым на небольших платах и отвечающими за прием, обработку и отправку информации (на микроконтроллеры может приходить информация с датчиков обратных связей, сенсорных датчиков и т.д.) и платы управления верхнего уровня. Хотя возможен вариант и централизованного управления всеми приводами и обработки сенсорной информации с датчиков. В этом случае появляется необходимость в быстром канале связи и высоком быстродействии вычислительного комплекса.
В случае необходимости обеспечения автономности на змеевидном роботе размещают систему энергоснабжения.
Другое по теме:
Расчет зеркальной параболической антенны с облучателем в виде конического рупора Параболические антенны в последнее время находят все более широкое применение в космических и радиорелейных линиях связи. В 1888 году известный немецкий физик Г. Герц в своих опытах по СВЧ оптике впервые применил в качестве фокусирующего устройс ...