310181 замкнутый линейный квадратичная интегральная ошибка
Устойчивость является необходимым, но недостаточным условием работоспособности САУ. К ним предъявляют определенные требования качества.
Наиболее полной характеристикой качества системы является текущая ошибка
(1)
- фактическое возмущающее движение
- заданное невозмущающее движение
Если 
, где 
- заданное воздействие, то ошибка совпадает с величиной на выходе сравнивающего устройства.
Если на систему действуют два внешних воздействия - задающее и возмущение 
, причем
(2)
- ошибка от задающего воздействия
- ошибка от возмущения
Из (2) видно, что ошибка 
зависит как от свойств системы, так и от видов входных воздействий . Для одной и той же системы она различна в зависимости от входных воздействий. Поэтому при определении качества системы используют так называемые типовые воздействия:
- 
- ступенчатое;
- 
- линейное;
- 
- гармоническое.
Различают качество системы в переходном и установившемся режимах.
Качество в переходном режиме - свойство системы на начальном отрезке времени 
, где 
- момент приложения на систему воздействия.
Качество в установившемся режиме - свойство системы в асимптотике при
.
Для оценки качества в переходном режиме используют ступенчатое воз-действие 
, т.к. вид кривой переходного процесса не зависит от
.
где
и 
- переходные функции.
Оценивать качество систем и сравнивать их между собой по текущим ошибкам и переходным функциям неудобно. Поэтому для оценки качества систем используют числовые показатели, которые, так или иначе, определяют характерные свойства ошибок и переходных характеристик.
Прямые показатели качества определяются непосредственно по переходной характеристике.
Другое по теме:
Цифровой блок управления электроприводом Номер зачетной книжки 20001484 Элементная база: ТТЛ Диапазон изменения угла поворота: a=150+5n±5=165 - 175 кодовых импульсов Относительный световой ток фотодиода: IC / IT = 5+n=9 Относительная амплитуда помехи: IП / IC = 0,1 Номина ...