Основываясь на данных характеристиках микроконтроллера, требованиях технического задания и физических размерах звена была разработана принципиальная схема платы управления.
На 1 контроллер была возложена задача управления 2 рульмашинками в зависимости от полученного задания без использования внешних датчиков обратной связи.
Схема управления была электрически развязана с сервоприводами при помощи оптронных развязок (на схеме обозначены VD1 и VD2). Управляющий сигнал приходил на разъём J3. Распайка его контактов соответствует разъёму DB9P для обеспечения функционирования последовательного интерфейса. Однако для обеспечения нормального функционирования микроконтроллера было необходимо использовать т.н. кренки (на схеме обозначены DА1 и DА2) которые преобразовывали уровни сигнала в допустимые в соответствии с документацией контроллера. Так же потребовалось создание отдельной платы преобразования и прошивки на которой разместилась микросхема отвечающая за кодирование сигнала и смены микропрограммы контроллера - MAX232, преобразование сигнала последовательного порта, разъём «кроватка» для быстрой смены контроллеров и разъём для перепрограммирования флэш памяти МК через параллельный интерфейс с необходимой обвязкой. Это потребовалось сделать из-за нехватки места на платах (Рисунок) расположенных на звеньях контроллера, с них в целях экономии места был убран разъём программирования, а сам контроллер крепился на плате в специальный разъём «кроватку» для удобства демонтажа.
В результате была создана распределённая МК сеть с топологией общей шины работающая по последовательному интерфейсу в соответствии со стандартом EIA RS-232-C, CCITT V.24 для связи с Верхним уровнем. Который был реализован в виде управляющей программы на ПК. Им решалась задача моделирования волнового движения, формирования задания которое должно быть реализовано исполнительной системой и отправкой его через последовательный порт на контроллеры. Все последующие операции: приём, декодирование и обработка посылки и формирование требуемого ШИМ выполнялись микроконтроллерами т.е. Нижним уровнем.
Другое по теме:
Разработка конструкции цифрового синтезатора частотно–модулированных сигналов Характерной чертой современной радиотехники является использование сложных сигналов, то есть сигналов, у которых произведение длительности на ширину спектра значительно превышает единицу. Например, в радиолокации применение зо ...