;
;
. (6)
7. Уравнение второго сумматора.
; (7)
Подставим уравнение (7) в формулу (4):
; (8)
Разделим левую и правую части уравнения на передаточное число редуктора i. При этом в левой части уравнения оставим только слагаемые, содержащие ошибку 
.
.
Введем обозначения:
Коэффициент разомкнутой системы:
.
Коэффициент обратной связи по току:
.
Коэффициент обратной связи по скорости:
.
Перепишем уравнение с учетом введенных обозначений:
Разделим левую и правую части уравнения на слагаемое 
.
.
Так как
,
то
- коэффициент усиления системы по моменту;
.
. (9)
Уравнение (9) представляет собой уравнение разомкнутой скорректированной системы, разрешенной относительно сигнала ошибки. На основе принципа суперпозиции для линейных САУ обратная передаточная функция разомкнутой системы может быть получена из уравнения (11) при МВ=0.
. (10)
В случае отсутствия последовательного корректирующего устройства (при П(р)=1) обратная передаточная функция для системы с обратной связью по току определится следующим образом:
. (11) Перейти на страницу: 1 2
Другое по теме:
Проектирование беспроводной сети Wi-Fi Во всем мире стремительно растет потребность в беспроводных соединениях, особенно в сфере бизнеса и IT технологий. Пользователи с беспроводным доступом к информации всегда и везде могут работать гораздо более производительно и эффективно, ч ...