В настоящее время всё чаще требуются мобильные роботы для работы в труднодоступных местах. Для этих целей создано множество роботов и ещё больше разрабатывается. Долгое время основным средством передвижения роботов являлись колесные или гусеничные (реже шагающие) транспортные модули - по сути тележки подведённые под робота. Однако природа с которой человек копирует многие составляющие роботов куда разнообразнее в выборе способа передвижения своих созданий.
Одним из самых интересных представителей живой природы являются змеи. Они обладают многими интересными особенностями, но нас интересуют прежде всего их мобильные возможности - они почти безграничны: свободное перемещение почти по любым видам грунта а также возможность передвигаться в жидкой среде. Поэтому многие мировые научные центры, включая ЦНИИ РТК ведут разработки мобильных роботов используя бионический1 подход к разработке автоматизированного автономного мультизвенного (много модульного) робота, использующего в качестве передвижения змеевидные локомоции2.
Основные преимущества таких роботов заключаются в следующем: механические многозвенные роботы-змеи способны приспосабливаться практически к любым условиям. Они могут двигаться практически по любой поверхности. Модульность, распределенная масса и гиперизбыточность позволяют создавать отказоустойчивые модели. Все перемещения таких роботов обусловлены исключительно сгибанием и разгибанием модулей или шарниров соединяющих модули.
При рассмотрении управления многозвенными роботами необходимо знать базовые схемы и принципы движения их природных прототипов - змей.
- Движение змей в природе
- Механические роботы-змеи
- Существующие разработки змееподобных роботов
- Схема управления змеевидным роботом
- Змеевидный робот Кевина Доулинга
- Змеевидный робот Дору Михалачи
- Разработка системы управления для змеевидного робота - «ЗМЕЕЛОК»
- Моноуправляющая система
- Распределённая система
- Интерфейсы передачи данных
- Последовательный интерфейс RS-232С
- Выбор микроконтроллера для управления змеевидным роботом
- Микроконтроллер AT90s2313 фирмы Atmel
- Создание макета платы управления.
- Реализация схемы управления змеевидным роботом «ЗМЕЕЛОК»
- Структурная схема управления
- Алгоритм управления и его реализация
Другое по теме:
Техника антенных устройств Развитие антенной техники на всем протяжении эволюции радио сопровождалось и было тесно связано с развитием теории антенных устройств. Уже первая работа Генриха Герца по экспериментальному доказательству существования электромагнитных волн была им ...